空竹在我国有着悠久的历史，早为宫廷玩物。传说三国时期，曹植曾做《空竹赋》，但诗赋内容已无可考证。宋代杂技中耍弄技巧特别兴盛，尤以杂手技和踢弄为代表。据《中国文化通志》第八典【艺文】——曲艺杂技志一书考证，宋代耍弄杂技“弄斗”即为空竹之雏形。宋代笔记——孟元老的《东京梦华录》、周密的《武林旧事》中都曾对“弄斗”加以记述。明容兴堂刻《水浒传》宋江征讨方腊一章中，宋江曾有诗云：“一声低了一声高，嘹亮声音透碧宵，空有许多雄气力，无人提挈谩徒劳。” 据此,从宋代算起,空竹在我国应有900年的历史。
明容兴堂刻《水浒传》书影
宋江诗
《中国文化通史》第八典【艺文】书影
《东京梦华录》书影
《艺文》关于空竹雏形“弄斗”的记述
《艺文》关于抖空竹的记述
《东京梦华录》关于抖空竹的记述）
明代刘侗、于奕正在《帝京景物略》卷二中记述了空钟（空竹）的制作方法及玩法。《帝京景物略•春场》载：“空钟者，刳木中空，旁口，汤以沥青，卓地如仰钟，而柄其上之平。别一绳绕其柄，别一竹尺有孔，度其绳而抵格空钟，绳勒右却，竹勒左却。一勒，空钟轰而疾转，大者声钟，小者蜣飞声，一钟声歇时乃已。制径寸至八九寸。其放之，一人至三人。”
《帝京景物略》书影
《帝京景物略》抖空竹记述
秦孝仪所编《海外遗珍•漆器》中，收有一件 “剔红婴戏纹圆盒”，盒盖上刻有婴戏图。图中，一童子正在抖空竹，旁边另有一童子捂着耳朵观看。空竹为圆盘状，中有木轴，以竹棍系线绳缠绕木轴拽拉抖动。这幅画所表现的空竹和抖空竹的方法与现在完全相同。据编者注释，这件剔红漆盒为明代永乐年制作。
“剔红婴戏纹圆盒”拓片
明定陵出土的另两件刺绣百子衣，一件被命名为“红暗花罗绣万寿字过肩龙百子花卉方领女夹衣”；另一件被命名为“红素罗绣平金龙百子花卉方领女夹衣”，都是孝靖皇后的陪葬。在百子衣的背面，有一幅 “放空钟图”，两童子挽臂并肩，相互配合，正在合力施放一个大型的空钟。由此可知，空竹在明永乐年间已经成为市井生活中重要的娱乐活动，其造型特点与玩法已经成熟。
清中叶富察敦崇《燕京岁时记》中记述：“空钟者，形如车轮，中有短轴，儿童以双杖系棉线拨弄之，俨如天外晨钟。” 清末民初，坐观老人在《清代野记》中写到：“京师儿童玩具，有所谓空钟者，即外省之地铃。两头以竹筒为之，中贯以柱，以绳拉之作声。唯京师之空钟，其形圆而扁，加一轴，贯两车轮，其音较外省所制，清越而长。”可见空竹在清代深受京城百姓青睐，特别为青少年喜爱；北京空竹与外省比有其自身特点，以双轮空竹为主。
